Ponente
Descripción
Este trabajo presenta el desarrollo de un prototipo de vehículo acuático diseñado para la investigación medioambiental en masas de agua lénticas. El sistema tiene como objetivo apoyar la monitorización medioambiental in situ mediante la integración de múltiples sensores y capacidades de navegación inteligente. En la primera etapa, se diseñó e implementó el vehículo, centrándose en la construcción del casco, la propulsión y el estudio de su comportamiento dinámico en el agua. Se realizaron pruebas experimentales para validar su estabilidad y maniobrabilidad. Se desarrolló un sistema de teleoperación por radiofrecuencia (RF) para permitir el control manual, y se instalaron y probaron sensores medioambientales para medir la temperatura, el pH y la humedad utilizando capacidades de IoT, con el fin de garantizar la fiabilidad y la precisión en condiciones reales.
Actualmente, se está llevando a cabo la segunda fase, centrada en la implementación de la navegación autónoma mediante estrategias de control reactivo. Se están aplicando técnicas de fusión de sensores para integrar datos de diversas fuentes y se está desarrollando un filtro de Kalman para mejorar la estimación del estado y la toma de decisiones en entornos dinámicos. Este prototipo proporciona una valiosa plataforma para la monitorización medioambiental adaptable y de bajo coste en sistemas de aguas interiores y sirve de base para futuros avances en la recopilación autónoma de datos para la investigación ecológica.
