Ponente
Descripción
Leonhard Euler fue uno de los científicos más grandes que ha tenido la humanidad, quizá el de mayor productividad en matemáticas y en dinámica; entre sus múltiples aportaciones, se encuentra el desarrollo de la mecánica analítica, que permite obtener la dinámica de cuerpo rígido (ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange) y que ha dado enorme desarrollo al control y aplicaciones potenciales de la robótica. La mecánica analítica es una reformulación directa de la física clásica de Newton. Como parte de una fase inicial en la metodología de modelado dinámico, se encuentra la cinemática directa (traslación y rotación); la componente de rotación utiliza los ángulos de Euler, teniendo importantes propiedades de las matrices ortogonales y su correlación con las matrices antisimétricas (cinemática diferencial). Ese desarrollo en ingeniería es conocido como procedimiento de Denavit-Hartenberg (1955). Cuando los grados de libertad crecen y si no se dispone de una herramienta computacional que permita facilitar dicho modelado, el desarrollo algebraico puede ser muy tedioso. La presente plática se ubica en la descripción de la técnica de cinemática analítica desarrollada por Euler y su aplicación inmediata a cadenas cinemáticas rígidas y abiertas, que sirven para dar la estructura mecánica básica de un robot manipulador; así como, su implementación en lenguaje de programación simbólica para Matlab.
