Ponente
Descripción
Los robots inteligentes son dispositivos electromecánicos que pueden realizar y/o automatizar tareas con cierto grado de inteligencia y autonomía. En los últimos años, el uso de los robots bioinspirados se ha incrementado por la tendencia de la robótica en análogar sus sistemas a los presentes en la biología, es decir, trata de imitar la morfología de los seres vivos a pesar de sus diferencias. Por ejemplo, se han construido robots sin patas que tratan de imitar el comportamiento de serpientes o incluso robots con patas como cuadrúpedos o hexápodos que tratan de imitar la locomoción de animales con seis patas, apoyándose de enfoques biológicamente inspirados existentes que permiten dotar de movimiento a los robots. Uno de estos enfoques es el Generador de Patrones Centrales (CPGs) los cuales son redes neuronales especializadas que permiten la locomoción de seres vivos a través de patrones rítmicos generados, sin necesidad de entradas sensoriales. El análogo biológico del modo de locomoción que se aborda en esta presentación es el del insecto palo (Carauius morosus), el cual inspiró un su mecanismo de locomoción en robots debido a su capacidad para navegar fácilmente por terrenos irregulares. Es así que en este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema de navegación que incluye un sistema de locomoción y un sistema de visión que le permite la navegación de robots bioinspirados. El sistema desarrollado se evaluó e implementó en tres tipos de robots bionspirados con patas (bípedo, cuadrúpedo y hexápodo). El sistema de locomoción se basó en el uso de Redes Neuronales Pulsantes por ser las responsables de la generación de patrones rítmicos (CPGs). De igual manera, se utilizó una forma de programación genética conocida como Evolución Gramatical (GE) con la finalidad de configurar los parámetros sinápticos (conexiones y pesos) de la Red Neuronal Pulsante.
