Ponente
Uriel Pérez Flores
(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla)
Descripción
Se presenta el diseño y desarrollo de un exoesqueleto robótico para asistencia del tobillo. Se aborda el análisis biomecánico, diseño mecánico, selección de sensores y actuadores, y la implementación de un sistema de control en MATLAB con Arduino y servomotor Dynamixel. Se desarrolló un modelo dinámico y se compararon dos estrategias de control, destacando un controlador por modos deslizantes adaptativo por su robustez. Además, se diseñó un clasificador de marcha usando sensores y series de Fourier. Las simulaciones y pruebas experimentales mostraron un desempeño favorable del sistema.
Autor primario
Uriel Pérez Flores
(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla)
Coautores
Dr.
Amparo Dora Palomino Merino
(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla)
Dr.
Jesús Ricardo López Gutiérrez
(Instituto Nacional de Astrofísica Óptica y Electrónoca)
Dr.
Vergara Limon Sergio
(Benemérita Universidad Autónoma de Puebla)
