Ponentes
Descripción
Los robots clásicos presentan una arquitectura antropomórfica serial, que se asemeja al brazo humano. General cada articulación logra su movimiento a través de un accionamiento de potencia e incluye otros dispositivos como reductores de velocidad, frenos y sensores de posición o velocidad. En este proyecto se estudiará el movimiento del robot tipo Scara de 360 grados de libertad con respecto al modelo cinemático que presenta Denavit-Hartenberg en 1055, llevando de la mano cinemática directa en la consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de referencia, conocidos los valores de las articulaciones (ángulos) y los parámetros geométricos de los elementos del robot. También se desarrollará el modelo de cinemática inversa; el cual consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1, q2, · · · , qn] ^T para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial (x, y, z, alfa, beta, gama).
