Ponente
Descripción
En este trabajo se presenta el desarrollo del modelo dinámico del primer grado de libertad de un mecanismo esférico con tres grados de libertad (3 GDL), el cual fue diseñado para emular los movimientos del cuello humano. La dinámica del sistema se obtuvo combinando el análisis de Euler-Lagrange y el análisis de parámetros agrupados, que permite obtener un modelo más completo al considerar la mayoría de las energías del sistema que intervienen en todos los elementos mecánicos que se encuentran involucrados [1]. La transformación del modelo a su representación en espacio de estados permitió realizar simulaciones del sistema. Posteriormente, los resultados simulados fueron comparados con una señal experimental obtenida del robot, lo que permitió corroborar el modelo dinámico obtenido respecto al comportamiento real del sistema.
