Ponente
Descripción
El desarrollo de este proyecto comprende el modelado y control de un robot tipo cartesiano de dos grados de libertad incluyendo el fenómeno de fricción estática para realizar su identificación paramétrica mediante redes neuronales convolucionales.
Se busca diseñar y entrenar una red neuronal convolucional, con el propósito de identificar un total de 10 parámetros dinámicos presentes en el robot cartesiano, todo esto con el fin de compensar las perturbaciones no lineales que existen en este tipo de robots, al mismo tempo que se contribuye con la aportación de una plataforma experimental al laboratorio de la maestría en ciencias de la electrónica.
Se presenta una propuesta para generar una imagen utilizando las señales del robot, tales como posición, velocidad, aceleración y torque, en conjunto con un grupo de parámetros dinámicos de entrada, todo esto para crear el repositorio de imágenes con el cual se entrenara la red neuronal. Cabe mencionar que para que dicha propuesta funcione es necesario contar con el modelado dinámico del robot (incluyendo el fenómeno físico de fricción) simulado en espacio de estado en MATLAB.
