Ponente
Descripción
Este trabajo de investigación presenta el diseño, modelado y control de un robot móvil con capacidad de navegación autónoma en ambientes estructurados mediante visión artificial. Se desarrolla una plataforma robótica basada en ruedas Mecanum, fabricada mediante impresión 3D y corte láser, e inspirada en el diseño del TurtleBot3 Waffle Pi. Se implementa el algoritmo de mapeo y localización simultánea ORB-SLAM3 utilizando el sistema operativo ROS Noetic y una cámara Microsoft Azure Kinect RGB-D como sensor principal. Igualmente, se lleva a cabo el desarrollo del modelo cinemático y dinámico de la plataforma considerando su naturaleza omnidireccional, con el objetivo de implementar un sistema de control preciso y eficiente. Finalmente, se analizan e integran diversos algoritmos de planificación de trayectoria con el fin de seleccionar aquellos más adecuados para el sistema desarrollado. Los resultados obtenidos permiten validar la autonomía del robot móvil y la efectividad de la visión artificial como herramienta para la navegación y el control en entornos controlados.
