Ponente
Descripción
El presente proyecto expone el desarrollo de un sistema de captura y almacenamiento de imágenes utilizando el sistema embebido de Nicla Vision. El objetivo es detectar fallas en superficies terrestres y generar una base de imágenes de las grietas de la ciclopista de Ciudad Universitaria. Esta iniciativa surge por la necesidad de generar propuestas para el mantenimiento preventivo del medio y así, evitar su deterioro.
La captura de imágenes se hace con la ayuda de un robot terrestre móvil programado en lenguaje C++ que cuenta con una interfaz desarrollada en App Inventor, esta aplicación se comunica por vía Bluetooth a una ESP32 y permite el control total del robot accionando sus motores por medio de configuración de PWM. Cuando se desplaza por la ciclopista, la placa Nicla Vision toma capturas del terreno periódicamente y las almacena en su memoria interna. El sistema de Nicla Vision es programado con Python y grabado en su firmware para que este funcione automáticamente en cuanto se energice y cumpla cierto parámetro de tiempo.
Las imágenes recolectadas del terreno de la ciclopista son procesadas y organizadas. Se separan en dos clases: con grietas y sin grietas. Después de su clasificación son convertidas a un formato diferente mediante filtros como binarización Otsu y detección de bordes Sobel. El objetivo es generar imágenes con acentuación en zonas de interés para la identificación de clases.
La ejecución consta desde el control del robot a lo largo de todo el trayecto deseado, hasta la obtención automática de imágenes y la filtración de resultados. Se busca la implementación de un sistema que pueda hacer dicha filtración de forma autónoma utilizando los recursos propuestos en el proyecto.
