Ponente
Descripción
En el presente artículo, se aborda el problema de regulación de robots manipuladores proponiendo un nuevo esquema de control del tipo PD no lineal con compensación de gravedad y ganancias variables no lineales. Se realiza el análisis de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado del modelo dinámico de robots manipuladores de n grados de libertad (GDL) y el esquema de control propuesto mediante una función estricta de Lyapunov. Por último, resultados de simulación de un robot antropomorfico de dos grados de libertad y un análisis breve comparativo con el regulador PD clásico son presentados.
In the present paper, addresses the problem of robots manipulators regulation by propossing a novel nonlinear PD control scheme with gravity compensation and nonlinear variable gains. The global asymptotic stability analysis of the point of equilibrium of closed loop equation of n degrees of freedom (DOF) dynamics models of robots manipulators and the proposed control scheme is obtained using a strict Lyapunov function. Finally, simulation results of a two degree-of- freedom anthropomorphic robot and a brief comparative analysis with the classic PD controller are presented.
