Ponente
José Alfredo Díaz López
(BUAP)
Descripción
Se aborda el problema de control de trayectorias de robots manipuladores proponiendo una nueva familia de ganancias variables no lineales aplicadas a esquemas de control tipo PD con compensación de gravedad. Se realiza la prueba de estabilidad asintótica global del punto de equilibrio de la ecuación en lazo cerrado del modelo dinámico de robots manipuladores de n grados de libertad y el esquemas de control con ganancias variables mediante Lyapunov. Por último, resultados de simulación de un robot antropomórfico de dos grados de libertad y un breve análisis comparativo de sus índices de desempeño es presentado.
Autor primario
José Alfredo Díaz López
(BUAP)
